秦及西汉辉帝时都设有“乐府令”。汉武帝时的乐府规模较大，其职能是掌管宫廷所用音乐，兼采民间歌谣和乐曲。魏晋以后，将汉代乐府机关所搜集演唱的诗歌，统统称为乐府诗。乐府诗是最能代表汉代诗歌成就的一种体裁。
汉乐府创作的基本原则是“感于哀乐，缘事而发”（《汉书·艺文志》）。它继承《诗经》现实主义的优良传统，广阔而深刻地反映了汉代的社会现实。汉乐府在艺术上最突出的成就表现在它的叙事性方面，其次，是它善于选取典型细节，通过人物的言行来表现人物性格。其形式有五言、七言和杂言，尤其值得重视的是汉乐府已产生了一批成熟的五言诗。
总结：流传下来的汉代乐府诗，绝大多数已被宋朝人郭茂倩收入他编著的《乐府诗集》中。